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Tesi etd-10162003-154022


Thesis type
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Author
Di Sipio, Alessandro
email address
efestione@interfree.it
URN
etd-10162003-154022
Title
Controllo di veicoli autonomi basato su visione
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA INFORMATICA
Commissione
relatore Prof. Bicchi, Antonio
Parole chiave
  • coordinate feature
  • veicoli autonomi
  • localizzazione veicoli mobili
  • filtro di kalman esteso
  • visual servoing
  • odometria
  • singola videocamera
Data inizio appello
05/11/2003;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
In questo lavoro di tesi si sono elaborate delle procedure per la localizzazione di un veicolo autonomo sulla base dell&#39;integrazione delle misure provenienti da una telecamera a basso costo e dagli encoder.<br>In particolare il filtro di Kalman esteso è stato utilizzato per:<br>A) migliorare la localizzazione del veicolo avendo una conoscenza parziale della geometria dell&#39;ambiente di lavoro (altezza delle feature);<br>B) stimare le coordinate 3D delle feature per rilasciare il vincolo della conoscenza geometrica dell&#39;ambiente per la localizzazione.<br>In particolare, per la stima delle feature, è stato implementato un filtro ad hoc più efficiente e robusto dell&#39;EKF. Le prove di<br>laboratorio dimostrano la validità dei metodi proposti per la stima delle coordinate delle feature.<br><br>In this work it is considered the pose estimation problem of an autonomous vehicle. The vehicle moves in unknown environment. The localization is possible by the synergistic use of a visual sensor<br>and odometry measurements. In particular Extended Kalman Filter is used to: A) improve the localization of the vehicle having a partial knowledge of the workspace (in particular the height of the features in regards to fixed world frame); B) estimate the 3D coordinates of the features to release the constraint of the<br>height knowledge. In addiction a new robust and efficient filter is proposed for the estimation of the features&#39; coordinates. Both computer simulation and experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed methods.
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