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Tesi etd-11012019-122244


Thesis type
Tesi di laurea magistrale
Author
ALBINI, STEFANO
URN
etd-11012019-122244
Title
Progettazione e realizzazione di un sistema a rigidezza variabile integrato in un manipolatore soft per chirurgia minimamente invasiva
Struttura
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Supervisors
relatore Prof. Cianchetti, Matteo
tutor Dott.ssa Manti, Mariangela
controrelatore Prof. Ferrari, Vincenzo
Parole chiave
  • fiber jamming
  • minimally invasive surgery
  • soft robotics
Data inizio appello
06/12/2019;
Consultabilità
Secretata d'ufficio
Riassunto analitico
Lo scopo del mio lavoro di tesi, svolto all'istituto di biorobotica del sant'Anna, consiste nella progettazione e realizzazione di un sistema a rigidezza variabile all'interno di un manipolatore per chirurgia minimamente invasiva.La tecnologia utilizzata per l'irrigidimento della struttura è il fiber jamming (30 fibre di nylon vengono allocate in apposite camere). Il manipolatore viene quindi caratterizzato meccanicamente per valutare l'efficacia del fiber jamming in termini d'irrigidimento. Si valuta, inoltre, l'effetto delle fibre sulla destrezza del manipolatore.
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