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Tesi etd-10302008-100219

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Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
CONTROZZI, MARCO
URN
etd-10302008-100219
Titolo
Progettazione e sviluppo di una mano robotica sotto-attuata per robot umanoide bipede
Settore scientifico disciplinare
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA MECCANICA
Commissione
Relatore Marco Beghini
Relatore Maria Chiara Carrozza
Parole chiave
  • Robotica umanoide
  • ottimizzazione
  • meccatronica
  • Sotto-attuazione
  • mano
Data inizio appello
2008-12-17
Disponibilità
parziale
Data di rilascio
2048-12-17
Riassunto analitico
Lo scopo di questo lavoro è la progettazione e lo sviluppo di una mano robotica antropomorfa che possa essere integrata sul robot bipede SABIAN. L'esame dello stato dell'arte verte sulle mani robotiche per robot umanoidi presenti nella letteratura scientifica, con particolare attenzione ai meccanismi di trasmissione. L'obiettivo è quello di progettare una mano facilmente controllabile con un ridotto numero di attuatori che sia in grado di realizzare operazioni di presa anche in ambiente non strutturato e gestualità avanzata. Un'accurata analisi della trasmissione sotto-attuata e l'individuazione di indici globali di performance ha permesso di strutturare una procedura di ottimizzazione volta alla prevenzione dei fenomeni di instabilità della presa. Il dimensionamento del sistema di estensione passivo segue sulla base del Know-How dell'ARTS-lab, che unitamente al controllo, si prefigge lo scopo di replicare la dinamica del dito umano nella fase di chiusura prima della presa. Il lavoro si è concluso con la progettazione della mano e dell'unità di attuazione, puntando l'attenzione all'integrazione dei sensori nella struttura e la realizzazione delle dita.
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