ETD

• FBG
• pelle sensorizzata
• robot antropomorfo

Il presente lavoro di tesi ha riguardato la progettazione e lo sviluppo di una pelle sensorizzata bio-ispirata destinata al volto di un robot antropomorfo, con l'obiettivo di dotarlo di capacità di percezione tattile analoghe a quelle della pelle umana. L'attività si è concentrata sulla progettazione CAD della pelle artificiale e dei relativi stampi di fabbricazione, partendo dal modello tridimensionale del robot fornito dall'azienda Oversonic. La pelle sensorizzata è costituita da una matrice elastomerica in DragonSkin 10 Medium, all'interno della quale è integrata una fibra ottica contenente reticoli di Bragg (Fiber Bragg Grating, FBG), impiegati come sensori distribuiti per il rilevamento delle deformazioni indotte dal contatto. Le variazioni della lunghezza d'onda riflessa dai reticoli vengono acquisite mediante un interrogatore ottico e successivamente elaborate da un modello bio-ispirato basato su reti neurali spiking (SNN), consentendo la stima della posizione e dell'intensità dello stimolo tattile. Il lavoro rappresenta un contributo allo sviluppo di sistemi di percezione tattile avanzati per applicazioni di robotica collaborativa e interazione uomo–robot.