ETD

• droni,ppo,uav,GNC,RL,PPO

This Master’s thesis addresses the modeling and control of a hexacopter UAV using Reinforcement Learning techniques, with the objective of enabling adaptive navigation and obstacle avoidance in complex environments. The nonlinear 6 DOF dynamics of the vehicle were derived and implemented in a MATLAB/Simulink environment, allowing closed-loop simulation and analysis of the system behavior.

Questa tesi magistrale tratta la modellazione e il controllo di un drone esacottero mediante tecniche di Reinforcement Learning, con l’obiettivo di sviluppare capacità di navigazione adattiva e obstacle avoidance in ambienti complessi. Le equazioni della dinamica non lineare a 6 gradi di libertà del veicolo sono state derivate e implementate in ambiente MATLAB/Simulink, consentendo la simulazione e l’analisi del comportamento del sistema in configurazione closed-loop.