ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-12292021-180656

Tipo di tesi

Tesi di laurea magistrale

URN

etd-12292021-180656

Titolo

Sviluppo di algoritmi di elaborazione dell'immagine per il rilevamento e tracciamento ostacoli, con compensazione del moto della telecamera, per sistemi Sense and Avoid di velivoli a pilotaggio remoto

Dipartimento

INGEGNERIA CIVILE E INDUSTRIALE

Corso di studi

INGEGNERIA AEROSPAZIALE

Parole chiave

compensazione del moto
detection
tracking

Data inizio appello

15/02/2022

Consultabilità

Completa

Riassunto (Inglese)

Riassunto (Italiano)

La tesi ha lo scopo di sviluppare un algoritmo di rilevamento e tracciamento di ostacoli per un sistema Sense and Avoid per UAV.
E' stato sviluppato un algoritmo di background subtraction in grado di rilevare e tracciare intruder nello spazio circostante al velivolo. Questo algoritmo è in grado di individuare corpi in movimento rispetto alla telecamera, sia in video offline che in video ripresi in real time.
Per applicare questo algoritmo anche nel caso di telecamera non stazionaria, è stata sviluppata una procedura di compensazione del moto basata sui dati inerziali della camera stessa ottenuti con l'utilizzo di una piattaforma inerziale.

File

Nome file	Dimensione
TundoTesi.pdf	9.82 Mb
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