• filtraggio dati
• gps
• kalman
• localizzazione
• modem acustico

Oggetto della tesi è lo studio della localizzazione di un robot subacqueo autonomo tramite il filtro di Kalman, usando come correzione dell'uscita del filtro la misura acustica della distanza tra il robot e un punto fisso.
Tale obbiettivo è stato realizzato usando i dati acquisiti nell'ambito della missione UAN10, svolta sull'isola di Pianosa dal Centro Universitario di Sistemi Integrati per l'Ambiente Marino dell'Università di Genova.
I dati ottenuti riguardavano i valori di latitudine e longitudine misurati con il GPS, l'angolo di rotazione del robot misurato con la bussola, la distanza tra il robot e il punto fisso misurata con il modem acustico.
Una volta noti i dati, ci si è soffermati sulla visualizzazione di tali valori tramite l'ambiente Virtual Reality Toolbox di Matlab, in maniera da avere una rappresentazione virtuale ed in tempo reale del contesto.
Dopo di che si è passati alla sincronizzazione dei valori della distanza misurata tramite modem acustico e della distanza calcolata dai valori del GPS; si sono calcolate la velocità lineare ed angolare del veicolo e successivamente si sono filtrati questi dati per eliminare il rumore presente in tali misure.
Infine ci si è concentrati sulla localizzazione del robot tramite il Filtro di Kalman Esteso, cercando di annullare ad ogni passo l'errore tra la distanza calcolata tramite i valori del GPS e la stessa distanza stimata, tentando, quindi, di stimare la posizione del veicolo subacqueo ed in particolare le sue coordinate X ed Y espresse nel sistema di riferimento NED.