• simulazione
• colon
• matlab
• capsula endoscopica

Nell'ambito del presente lavoro di tesi è stato messo a punto un sistema in
ambiente MatlabTM per lo studio della locomozione attiva di un dispositivo
robotico multi-legged in un ambiente tubolare, deformabile ed a basso attrito
(quale il tratto gastrointestinale).
Il software consente all'utente di impostare la geometria del sistema, di
scegliere un modello costitutivo del tessuto gastrointestinale, di impostare le
leggi di controllo degli arti della capsula e ne risolve la dinamica.
La cura dedicata all'interfaccia utente è stata tale da garantire l'utilizzo
del software anche da parte di utenti meno esperti e nel contempo tale da
fornire totale trasparenza del software agli utenti più esperti che, dalla sola
interfaccia, possono agire su ogni parametro variabile del sistema.
Il software dà la possibilità di implementare due dierenti modelli di
tessuto, uno di natura fenomenologica e uno di natura strutturale.
I risultati ottenuti dalla conduzione di alcune simulazioni hanno dimostrato
buona correlazione tra i risultati riscontrati utilizzando i due modelli.
Il pregio principale del presente simulatore è quello di fornire delle risposte
sufficientemente accurate in tempi computazionalmente ragionevoli: per una
simulazione corrispondente a 1 s è richiesto circa 1 minuto su un computer
portatile di fascia media.