• ILC
• Memory Loop Filter

Oggetto di questo lavoro è stata la regolazione di un dispositivo elettromeccanico (banco di prova) sottoposto a perturbazioni di carattere periodico. Dopo aver proceduto alla modellizzazione del dispositivo si sono analizzate e successivamente implementate delle tecniche di controllo atte a compensare il disturbo. Il dispositivo consiste in un albero sul quale sono montati due motori in continua (uno dei quali si è mantenuto spento), un riduttore, un tachimetro, un encoder e infine un freno a particelle magnetiche. Dapprima si è proceduto alla compensazione attraverso un controllore a risonanza, quindi attraverso un “Memory Loop Filter” e, infine, ci si è avvicinati al problema introducendo i concetti basilari della regolazione iterativa ad apprendimento (ILC).
Disponendo di una scheda Real Time si sono confrontati infine i risultati ottenuti in simulazione con quelli ottenuti in pratica e si è rilevata una buona corrispondenza tra i due.