ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-11242008-164050

Tipo di tesi

Tesi di laurea specialistica

URN

etd-11242008-164050

Titolo

Implementazione robotica di un modello dei movimenti oculari di inseguimento basato su predizione e apprendimento

Dipartimento

SCIENZE MATEMATICHE, FISICHE E NATURALI

Corso di studi

TECNOLOGIE INFORMATICHE

Parole chiave

movimenti oculari
predizione
pursuit
robotica
smooth

Data inizio appello

12/12/2008

Consultabilità

Completa

Riassunto (Inglese)

Riassunto (Italiano)

Lo scopo della tesi è stato lo studio e l'implementazione di un modello predittivo basato sull'algoritmo ricorsivo ai minimi quadrati (RLS)per la riproduzione del movimeto oculare di inseguimeto(smooth pursuit).A tale modello è stata aggiunta una componente di apprendimento delle traiettorie del target già presentate(costituita da una rete neurale multilivello) per aumentare la velocità di convergenza dell'algoritmo. L'implementazione è stata realizzata sulla piattaforma robotica umanoide iCub.

File

Nome file	Dimensione
Tesi_Egi...otico.pdf	1.55 Mb
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