Tesi etd-11242008-164050 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
FALOTICO, EGIDIO
Indirizzo email
falotico@cli.di.unipi.it
URN
etd-11242008-164050
Titolo
Implementazione robotica di un modello dei movimenti oculari di inseguimento basato su predizione e apprendimento
Dipartimento
SCIENZE MATEMATICHE, FISICHE E NATURALI
Corso di studi
TECNOLOGIE INFORMATICHE
Relatori
Relatore Prof.ssa Laschi, Cecilia
Parole chiave
- robotica
- movimenti oculari
- smooth
- pursuit
- predizione
Data inizio appello
12/12/2008
Consultabilità
Completa
Riassunto
Lo scopo della tesi è stato lo studio e l'implementazione di un modello predittivo basato sull'algoritmo ricorsivo ai minimi quadrati (RLS)per la riproduzione del movimeto oculare di inseguimeto(smooth pursuit).A tale modello è stata aggiunta una componente di apprendimento delle traiettorie del target già presentate(costituita da una rete neurale multilivello) per aumentare la velocità di convergenza dell'algoritmo. L'implementazione è stata realizzata sulla piattaforma robotica umanoide iCub.
File
| Nome file | Dimensione |
|---|---|
| Tesi_Egi...otico.pdf | 1.55 Mb |
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