• towfish
• AUV
• gradiometro
• pipe tracking

In questa tesi
si è affrontato lo studio di un sistema automatico per
l'inseguimento di condotte sommerse. Il veicolo trainato è in grado
di muoversi longitudinalmente ad una condotta metallica sommersa
mantenendosi autonomamente in una posizione pre-impostata rispetto
alla condotta stessa, mentre la nave trainante segue il percorso
della condotta. La novità di tale applicazione consiste
nell'utilizzo di sensori magnetici (gradiometri) per il tracking
della condotta. L'impiego di sensori magnetici permette di seguire
la condotta anche quando essa è interrata.