• locomotion
• soft device
• tethered capsule endoscopes

Il seguente lavoro di tesi ha riguardato lo studio e lo sviluppo di un dispositivo soft per l'assistenza alla locomozione di capsule filate nell'ambito dell'endoscopia robotica a guida magnetica. Un'attenta analisi biotribologica, validata mediante l'esecuzione di test su porzioni anatomiche di tessuto ex-vivo, ha permesso di individuare i principali parametri coinvolti nella navigazione endoscopica a trazione anteriore. L'ingegnerizzazione del dispositivo, basata sui risultati dei test e sui vincoli anatomici, è risultata consistere in un sistema integrato alla capsula filata in grado di ridurre la necessità di una spinta posteriore tipicamente presente negli endoscopi utilizzati in colonscopia convenzionale e di seguire l'anatomia del colon diminuendo sia la forza di trazione necessaria alla sua locomozione sia la deformazione trasmessa alle pareti del colon.