ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l'Università di Pisa

Tesi etd-11182010-121949


Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
DI NATALI, CHRISTIAN
URN
etd-11182010-121949
Titolo
Piattaforma robotica teleoperata per guida magnetica e controllo a ultrasuoni real-time
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Relatori
relatore Menciassi, Arianna
relatore Valdastri, Pietro
relatore Dott. Ciuti, Gastone
Parole chiave
  • endoscopia
  • localizzazione US
  • procedure cardiovascolari
  • controllo robot antropomorfi
  • teleoperazione
Data inizio appello
07/12/2010
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
07/12/2050
Riassunto
Realizzazione di un software per la gestione ed il controllo di una piattaforma robotica per procedure mediche cardiovascolari ed endoscopiche. La piattaforma viene controllata dall'utente mediante un'interfaccia aptica in teleoperazione (TCP/IP) sulla base di un feedback visivo. La piattaforma è costituita da due bracci robotici: il primo con funzione di locomozione magnetica di dispositivi robotici in cavità naturali del corpo umano; il secondo è impiegato per la localizzazione intra-operatoria con ultra-suoni.
File