ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-11182010-121949

Tipo di tesi

Tesi di laurea specialistica

URN

etd-11182010-121949

Titolo

Piattaforma robotica teleoperata per guida magnetica e controllo a ultrasuoni real-time

Dipartimento

INGEGNERIA

Corso di studi

INGEGNERIA BIOMEDICA

Parole chiave

controllo robot antropomorfi
endoscopia
localizzazione US
procedure cardiovascolari
teleoperazione

Data inizio appello

07/12/2010

Consultabilità

Non consultabile

Data di rilascio

07/12/2050

Riassunto (Inglese)

Riassunto (Italiano)

Realizzazione di un software per la gestione ed il controllo di una piattaforma robotica per procedure mediche cardiovascolari ed endoscopiche. La piattaforma viene controllata dall'utente mediante un'interfaccia aptica in teleoperazione (TCP/IP) sulla base di un feedback visivo. La piattaforma è costituita da due bracci robotici: il primo con funzione di locomozione magnetica di dispositivi robotici in cavità naturali del corpo umano; il secondo è impiegato per la localizzazione intra-operatoria con ultra-suoni.

File

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