ETD

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In teleoperation, haptic feedback provides information about the remote environment, thereby improving performance and immersivity. Building on an existing teleoperation platform with a robotic arm and hand, we integrated haptic feedback using the SenseGlove® hand exoskeleton and vibratory motors. We developed an algorithm to control all degrees of freedom of the robotic hand and implemented both kinesthetic and vibrotactile feedback. The latter follows a Discrete Event-driven Sensory feedback Control (DESC) policy, triggering at the object contact and release using the sensors embedded in the robot hand. The control logic and feedback integration were validated through two experiments.

In teleoperazione il feedback aptico dà informazioni sull'ambiente remoto, migliorando prestazioni e immersività. Partendo da una piattaforma di teleoperazione con un braccio e una mano robotici, abbiamo integrato il feedback aptico utilizzando il guanto esoscheletrico Senseglove® e motori a vibrazione. Abbiamo sviluppato un algoritmo per controllare tutti i gradi di libertà della mano robotica, per poi implementare feedback cinestetico e feedback vibrotattile. Quest’ultimo è basato sul Discrete Event-driven Sensory feedback Control (DESC) che viene attivato in seguito al contatto con un oggetto e al suo rilascio sfruttando i sensori della mano robotica. Logica di controllo e integrazione del feedback sono stati validati in due esperimenti.