Tesi etd-11162018-153434 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
URN
etd-11162018-153434
Titolo
CARATTERIZZAZIONE DELL'ATTUAZIONE MAGNETICA LOCALE E PROGETTAZIONE MECCANICA DI UN RETRATTORE LAPAROSCOPICO ADDOMINALE A DUE GRADI DI LIBERTA'
(CHARACTERIZATION OF LOCAL MAGNETIC ACTUATION (LMA) AND MECHANICAL DESIGN OF ABDOMINAL LAPAROSCOPIC RETRACTOR)
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Relatori
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relatore Prof.ssa Menciassi, Arianna
correlatore Prof. Valdastri, Pietro
correlatore Prof. Valdastri, Pietro
Parole chiave
- Adaptive Feedforward Compensator (AFC)
- dexterous surgical manipulator
- Kalman state observer
- magnetic gears
- magnetic shielding
- Minimally Invasive Surgery (MIS)
- Single Port Laparoscopy (SPL)
Data inizio appello
07/12/2018
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
07/12/2088
Riassunto (Inglese)
Riassunto (Italiano)
Il lavoro di tesi consiste nello studio dell'attuazione magnetica per lo sviluppo di uno strumento chirurgico laparoscopico a gradi di libertà multipli. E' stato, inoltre, sviluppato un metodo per la stima della velocità del meccanismo di trasmissione del moto e della coppia trasmessa e una tecnica di compensazione del disturbo dovuto all'interferenza magnetica di unità di attuazione vicine. Infine, è stata progettata meccanicamente e testata una piattaforma per un retrattore laparoscopico addominale controllato per mezzo del meccanismo di accoppiamento magnetico studiato.
File
| Nome file | Dimensione |
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Tesi non consultabile. |
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