ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-11162018-153434

Tipo di tesi

Tesi di laurea magistrale

URN

etd-11162018-153434

Titolo

CARATTERIZZAZIONE DELL'ATTUAZIONE MAGNETICA LOCALE E PROGETTAZIONE MECCANICA DI UN RETRATTORE LAPAROSCOPICO ADDOMINALE A DUE GRADI DI LIBERTA' (CHARACTERIZATION OF LOCAL MAGNETIC ACTUATION (LMA) AND MECHANICAL DESIGN OF ABDOMINAL LAPAROSCOPIC RETRACTOR)

Dipartimento

INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE

Corso di studi

INGEGNERIA BIOMEDICA

Parole chiave

Adaptive Feedforward Compensator (AFC)
dexterous surgical manipulator
Kalman state observer
magnetic gears
magnetic shielding
Minimally Invasive Surgery (MIS)
Single Port Laparoscopy (SPL)

Data inizio appello

07/12/2018

Consultabilità

Non consultabile

Data di rilascio

07/12/2088

Riassunto (Inglese)

Riassunto (Italiano)

Il lavoro di tesi consiste nello studio dell'attuazione magnetica per lo sviluppo di uno strumento chirurgico laparoscopico a gradi di libertà multipli. E' stato, inoltre, sviluppato un metodo per la stima della velocità del meccanismo di trasmissione del moto e della coppia trasmessa e una tecnica di compensazione del disturbo dovuto all'interferenza magnetica di unità di attuazione vicine. Infine, è stata progettata meccanicamente e testata una piattaforma per un retrattore laparoscopico addominale controllato per mezzo del meccanismo di accoppiamento magnetico studiato.

File

Nome file	Dimensione
Tesi non consultabile. Contatta l’autore