• guida magnetica
• endoscopia robotica
• capsule filate
• bioispirazione
• assistenza alla locomozione
• pneumatic soft actuator

Il seguente lavoro di tesi ha riguardato lo studio e lo sviluppo di un sistema attuato di assistenza alla locomozione di capsule filate nell'ambito dell’endoscopia robotica a guida magnetica. Dopo aver valutato approcci diversi, l’attenzione si è focalizzata sugli attuatori pneumatici soft che, proprio per la loro grande versatilità, hanno permesso di sviluppare il primo prototipo di un sistema soft, dall'invasività ridotta e totalmente compatibile con la piattaforma di endoscopia magnetica. Questo sistema, pensato per essere inserito attorno al filo e portato fino ad un certo livello nel colon, ha il compito di favorire l’avanzamento della capsula all'interno dell’organo fornendole la quantità di cavo necessaria a ridurre il contributo della forza d’attrito che nasce tra di essa e le pareti dell'organo. Grazie alla sua particolare conformazione, che lo abilita a stabilire dei vincoli controllati sia con la parete del colon che con il cavo della capsula, il sistema non è solo capace di portare in avanti il cavo ma può anche usare questo cavo come guida e avanzare esso stesso all'interno dell’organo fino al raggiungimento della posizione desiderata.