Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Titolo
Metodi e strumenti di analisi video per lo studio della cinematica nell'Octopus vulgaris
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Parole chiave
- calibrazione
- camera pinhole
- edge detection
- optical folw
- piattaforma mobile
- velocità
- Video tracking
Data inizio appello
04/12/2012
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
04/12/2052
Riassunto (Italiano)
La presente tesi, sviluppata all'interno del progetto Octopus della Scuola Superiore Sant'Anna, riguarda l'implementazione di algoritmi per l'elaborazione di video utili a studiare la cinematica dell'Octopus Vulgaris, comunemente conosciuto come polpo. In letteratura sono già presenti degli studi riguardanti tale argomento,ma l'estrazione dei dati avviene manualmente, frame per frame; tale tesi cerca di rendere il più possibile automatico l'estrazioni di informazioni dal video.Ricordando che il progetto octopus riguarda l'innovativa costruzione di un soft-robot bioispirato, con caratteristiche il più possibili simili al cefalopode, l'utilità dei dati cinematici è rintracciabile proprio nella finalità di rendere il robot simile al suo corrispettivo naturale.
Il primo capitolo della tesi descrive l'anatomia ed i movimenti del polpo, oltre ad una panoramica sulla tecnologia robotica. Nel secodno capitolo vengono descritti sia i fondamenti teorici degli algoritmi utilizzati e sia, in seguito, i programmi che implementano tali agoritmi; per la stesura dei programmi è stato utilizzato il programma Matlab e Simulink per la versatilità di utilizzo.
Nel terzo capitolo vengono analizzati gli strumenti utilizzati per le riprese video e per l'interazione con l'animale.
Infine, il quarto capitolo riguarda i metodi di ripresa e di estrazione dei dati e la successiva elaborazione.
