• levitazione magnetica
• robot endoscopico

Il presente lavoro di tesi descrive lo sviluppo di un endoscopio robotico mininvasivo per applicazioni in chirurgia laparoscopica. Una manopola esterna contenente magneti permanenti permette l'ancoraggio del dispositivo all'interno della parete peritoneale. Il robot endoscopico, accoppiato univocamente alla manopola esterna, è composto da due moduli collegati da un giunto elastico: un modulo di coda ed un modulo di testa in cui si trova la telecamera, l’illuminazione ed un dedicato sistema di puilizia. La movimentazione del robot e l’orientamento del punto di vista può essere ottenuto dal diretto spostamento a mano dei magneti esterni, ma soprattutto dall’attuazione dell’innovativo sistema a levitazione magnetica integrato a bordo ed attraverso un meccanismo per l'aggiustamento dell'orizzonte.