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• robot cartesiano
• Sistema Automatizzato
• tubo di vetro

L'azienda Gerresheimer Pisa S.p.A. - ex Kimble, produce tubo di vetro neutro
borosilicato di colore bianco e ambrato che viene utilizzato dalle industrie
farmaceutiche per la realizzazione di materiali di confezionamento primario
quali fiale, flaconi, carpule e siringhe.
Il seguente lavoro di Tesi costituisce il progetto di un manipolatore a struttura cartesiana, per l'ispezione ed il controllo di qualità offline del tubo di vetro.
Attualmente il controllo viene effettuato in maniera manuale da operatori
qualificati, che grazie all'ausilio di strumentazione di alta precisione,
ed una attenta ispezione visiva riescono ad individuare eventuali difetti e/o imperfezioni che possono essere presenti nel tubo di vetro.
L'idea di realizzare un sistema automatizzato,
nasce dalla necessità di voler aumentare la percentuale di prodotto analizzato,
per avere dati più affidabili e dare al cliente finale una maggior garanzia di qualità del
prodotto.
Dall'analisi e specifica dei requisiti e attraverso uno studio di fattibilità, si è passati ad una ricerca di mercato dei componenti, ed al successivo assemblaggio e cablaggio degli stessi. Lo studio cinematico e dinamico del sistema, unito alla simulazione del modello ed una interfaccia creata in realtà Virtuale, hanno dato la possibilità di testare il manipolatore.
Il sistema così progettato consente di ottenere le precisioni di posizionamento e di inseguimento richieste, garantendo tempi di esecuzione dell'ispezione, dell'ordine di 1 secondo e mettendo quindi a disposizione dell'azienda un guadagno di produttività dell'ordine di 20 - 40 volte.