• manipolazione
• pianificazione di moto
• riconoscimento di oggetti
• tracking di oggetti
• visione

In questa tesi mi sono concentrato sulle sfide legate alla stima della posa 3D e al tracking di
oggetti, nonché alla pianificazione e al controllo basati su Visual Servoing per applicazioni di
pick-and-place tipiche in ambienti logistici. Ho utilizzato una serie di algoritmi di visione, sia
marker-based che model-based, per stimare la posa e poterne fare il tracking. Per
il tracking model-based, ho creato modelli 3D degli oggetti tramite software grafici dedicati, e
ho sviluppato un wrapper ROS per il tracker MegaPose, che consente di ottenere stime precise
della posa di quest’ultimi.
Ho quindi sviluppato due framework distinti che utilizzano le stime di posa fornite dal sistema
di visione per compiti di pick-and-place, impiegando un gripper antropomorfo e uno strumento
di presa pneumatico. Infine, ho validato sperimentalmente le soluzioni proposte utilizzando
una piattaforma robotica dedicata, dimostrando l’efficacia di entrambi i sistemi nella gestione e
manipolazione di oggetti prelevati da scatole disposte su una scaffalatura.