Tesi etd-11122007-100541 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
FLACCO, FABRIZIO
URN
etd-11122007-100541
Titolo
Utilizzo in Tempo Reale di informazioni Visive Stereo per in Controllo in Sicurezza di un Manipolatore Robotico in presenza di Operatori umani
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Relatori
Relatore Prof. Bicchi, Antonio
Relatore Prof. Caiti, Andrea
Relatore Ing. Schiavi, Riccardo
Relatore Prof. Caiti, Andrea
Relatore Ing. Schiavi, Riccardo
Parole chiave
- arm
- background
- c-obstacle
- robotic
- vision
Data inizio appello
04/12/2007
Consultabilità
Completa
Riassunto
Dato un sistema di camere Stereo montate su un manipolatore robotico antropomorfo. Si riconosce la presenza di ostacoli (es. operatore umani) all'interno dello spazio di lavoro; Quindi, con un sistema di forze respingenti basato sullo spazio delle configurazioni (C-Space), il manipolatore compie il task comandato evitando tutti gli ostacoli.
File
| Nome file | Dimensione |
|---|---|
| Frontespizio.pdf | 47.03 Kb |
| Sintesi.pdf | 725.20 Kb |
| Tesi.pdf | 2.46 Mb |
| test1_low_2.mpg | 16.23 Mb |
| test2_low.mpg | 6.13 Mb |
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