ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-11122007-100541

Tipo di tesi

Tesi di laurea specialistica

URN

etd-11122007-100541

Titolo

Utilizzo in Tempo Reale di informazioni Visive Stereo per in Controllo in Sicurezza di un Manipolatore Robotico in presenza di Operatori umani

Dipartimento

INGEGNERIA

Corso di studi

INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE

Parole chiave

arm
background
c-obstacle
robotic
vision

Data inizio appello

04/12/2007

Consultabilità

Completa

Riassunto (Inglese)

Riassunto (Italiano)

Dato un sistema di camere Stereo montate su un manipolatore robotico antropomorfo. Si riconosce la presenza di ostacoli (es. operatore umani) all'interno dello spazio di lavoro; Quindi, con un sistema di forze respingenti basato sullo spazio delle configurazioni (C-Space), il manipolatore compie il task comandato evitando tutti gli ostacoli.

File

Nome file	Dimensione
Frontespizio.pdf	47.03 Kb
Sintesi.pdf	725.20 Kb
Tesi.pdf	2.46 Mb
test1_low_2.mpg	16.23 Mb
test2_low.mpg	6.13 Mb
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