Tesi etd-11082016-165627 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
LEGGIERI, SERGIO
URN
etd-11082016-165627
Titolo
Theoretical and experimental analysis of VSA-powered Legged Robots performing dynamic locomotion
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Prof. Bicchi, Antonio
relatore Ing. Garabini, Manolo
relatore Ing. Grioli, Giorgio
controrelatore Prof. Landi, Alberto
relatore Ing. Garabini, Manolo
relatore Ing. Grioli, Giorgio
controrelatore Prof. Landi, Alberto
Parole chiave
- Jumping Robot
- VSA
- Legged Robots
- dynamic locomotion
- Hexapod
Data inizio appello
25/11/2016
Consultabilità
Completa
Riassunto
Two VSA-powered legged robots designs are descibed. The first is a hexapod robot that can walk on flat terrain, which is controlled by means of feedback and feedforward actions. The second is a two-legged 4-R robot on which three different jumping algorithms are implemented and tested. The physical principles behind jumping motion are analized, then simulation and experimental results are reported and discussed.
File
| Nome file | Dimensione |
|---|---|
| Tesi_finale.pdf | 14.94 Mb |
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