ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-11082016-165627

Tipo di tesi

Tesi di laurea magistrale

URN

etd-11082016-165627

Titolo

Theoretical and experimental analysis of VSA-powered Legged Robots performing dynamic locomotion

Dipartimento

INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE

Corso di studi

INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE

Parole chiave

dynamic locomotion
Hexapod
Jumping Robot
Legged Robots
VSA

Data inizio appello

25/11/2016

Consultabilità

Completa

Riassunto (Inglese)

Riassunto (Italiano)

Two VSA-powered legged robots designs are descibed. The first is a hexapod robot that can walk on flat terrain, which is controlled by means of feedback and feedforward actions. The second is a two-legged 4-R robot on which three different jumping algorithms are implemented and tested. The physical principles behind jumping motion are analized, then simulation and experimental results are reported and discussed.

File

Nome file	Dimensione
Tesi_finale.pdf	14.94 Mb
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