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ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-11082016-165627


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
LEGGIERI, SERGIO
URN
etd-11082016-165627
Titolo
Theoretical and experimental analysis of VSA-powered Legged Robots performing dynamic locomotion
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Prof. Bicchi, Antonio
relatore Ing. Garabini, Manolo
relatore Ing. Grioli, Giorgio
controrelatore Prof. Landi, Alberto
Parole chiave
  • dynamic locomotion
  • Hexapod
  • Jumping Robot
  • Legged Robots
  • VSA
Data inizio appello
25/11/2016
Consultabilità
Completa
Riassunto
Two VSA-powered legged robots designs are descibed. The first is a hexapod robot that can walk on flat terrain, which is controlled by means of feedback and feedforward actions. The second is a two-legged 4-R robot on which three different jumping algorithms are implemented and tested. The physical principles behind jumping motion are analized, then simulation and experimental results are reported and discussed.
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