ETD

• gps
• ins
• kalman

Lo scopo di questa tesi è lo studio di un sistema di integrazione che utilizzi congiuntamente il sistema INS e il sistema GPS con l’obiettivo di ottenere una stima accurata della posizione e della traiettoria di un veicolo. Dopo aver presentato i sistemi separatamente si presentano le varie alternative plausibili per la loro integrazione. Si passa successivamente all’implementazione di un algoritmo che realizza tale integrazione utilizzando un ambiente di sviluppo di tipo ANSI C. Infine si riportano i risultati ottenuti dalle prove effettuate per mezzo di tale algoritmo .