Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Titolo
Sviluppo e prototipizzazione di una “motion-platform” per simulatori con un robot antropomorfo
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Riassunto (Italiano)
Il lavoro di tesi consiste nello studio di fattibilità e nella prototipizzazione di una "motion-platform" utilizzando il braccio robotico industriale a sei gradi di libertà Kuka Kr150 e la relativa strumentazione di controllo fornita dalla casa costruttrice. Inizialmente è stata studiata la cinematica diretta, inversa e differenziale del robot per poter analizzare lo spazio di lavoro del robot e per calcolare i punti della traiettoria da far eseguire al robot. E’ stato realizzato uno specifico software basato sul protocollo 3964R per la trasmissione seriale temporizzata dei punti della traiettoria; i punti della traiettoria da trasmettere sono stati calcolati utilizzando le accelerazioni e le velocità angolari di ingresso opportunamente filtrate da un filtro di washout tarato per ottenere il massimo rapporto tra fedeltà di simulazione e prestazioni del robot. Infine sono state effettuate delle simulazioni per verificare la validità e le performance ottenibili dal simulatore.
