Tesi etd-11012019-122244 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
ALBINI, STEFANO
URN
etd-11012019-122244
Titolo
Progettazione e realizzazione di un sistema a rigidezza variabile integrato in un manipolatore soft per chirurgia minimamente invasiva
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Relatori
relatore Prof. Cianchetti, Matteo
tutor Dott.ssa Manti, Mariangela
controrelatore Prof. Ferrari, Vincenzo
tutor Dott.ssa Manti, Mariangela
controrelatore Prof. Ferrari, Vincenzo
Parole chiave
- soft robotics
- minimally invasive surgery
- fiber jamming
Data inizio appello
06/12/2019
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
06/12/2089
Riassunto
Lo scopo del mio lavoro di tesi, svolto all'istituto di biorobotica del sant'Anna, consiste nella progettazione e realizzazione di un sistema a rigidezza variabile all'interno di un manipolatore per chirurgia minimamente invasiva.La tecnologia utilizzata per l'irrigidimento della struttura è il fiber jamming (30 fibre di nylon vengono allocate in apposite camere). Il manipolatore viene quindi caratterizzato meccanicamente per valutare l'efficacia del fiber jamming in termini d'irrigidimento. Si valuta, inoltre, l'effetto delle fibre sulla destrezza del manipolatore.
File
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