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Archivio digitale delle tesi discusse presso l'Università di Pisa

Tesi etd-10312015-125117


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
CASINI, SIMONA
URN
etd-10312015-125117
Titolo
Development of a hybrid simulator for underwater vehicle
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Pollini, Lorenzo
Parole chiave
  • underwater vehicle
  • simulator
  • rov
  • control system
  • vrep
Data inizio appello
26/11/2015
Consultabilità
Completa
Riassunto
This work presents the study of a hybrid simulator for underwater vehicles (specifically Remotely Operated Vehicle). The document is divided in three parts. In the first one we will describe the state of the art and in particular the control systems necessary to perform specific tasks, then, the second one presents the simulator chosen - Virtual Robot Experimentation Platform - with preliminary tests carried out to validate its feasibility of use in marine environments and of complex structures. Finally we will describe the integration of the dynamic model of the vehicle - implemented in Simulink - and the simulator itself. In the last part, some of the controls highlighted above will be implemented, showing the proper functioning of the global system and the simulation in particular.

In questa tesi viene presentato lo studio di un simulatore ibrido per veicoli sottomarini (nello specifico Remotely Operated Vehicle). Dopo una prima parte di approfondimento sullo stato dell'arte ed in particolare sulle metodologie di controllo necessarie per effettuare specifici task, verrà presentato il simulatore scelto - Virtual Robot Experimentation Platform - insieme a test preliminari effettuati per validare l'effettiva fattibilità di utilizzo in ambientazioni marine e su strutture complesse. Infine verrà descritta l'integrazione tra il modello dinamico del veicolo - implementato in Simulink - ed il simulatore stesso. Nell'ultima parte, alcuni dei controlli evidenziati in precedenza verranno implementati, mostrando il corretto funzionamento del sistema globale e della simulazione in particolare.
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