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Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-10292017-111441


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
TIMPANI, ANDREA
URN
etd-10292017-111441
Titolo
Tecniche di pianificazione e controllo per AGV nell'industria 4.0
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Prof.ssa Pallottino, Lucia
tutor Dott. Settimi, Alessandro
controrelatore Prof. Pollini, Lorenzo
Parole chiave
  • agv
  • automazione
  • controllo
  • obstacle avoidance
  • pianificazione
  • robotica
Data inizio appello
23/11/2017
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
23/11/2087
Riassunto
Il termine Industria 4.0 (o Industry 4.0 ) indica una tendenza dell’automazione industriale che integra alcune nuove tecnologie produttive per migliorare le condizioni di lavoro e aumentare la produttività e la qualità produttiva degli impianti. Una delle principali tecnologie che fanno da traino a questa nuova rivoluzione industriale è quella degli AGV. Jobot è un AGV prodotto e commercializzato da Eutronica srl che nasce con l’idea di inserirsi all’interno di un ciclo produttivo con il compito di ottimizzare la movimentazione di oggetti di piccole e medie dimensioni affiancando l’uomo in queste operazioni.
Il mio contributo nello sviluppo di Jobot si è concentrato su più fronti tra i quali il controllo, la pianificazione di traiettorie, l’acquisizione di Tag, la localizzazione basata su Tag, gestione del mapping, modifiche alla GUI; i due principali temi riportati nell’elaborato di tesi sono:
1. Sviluppo di un controllore per le operazioni di attracco alla ricarica.
2. Politica di evitamento ostacoli
Il primo prototipo sarà venduto nella seconda settimana di Dicembre 2017, comprensivo delle tecnologie descritte in questa tesi.
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