• sense and avoid
• unmanned aircraft
• funzione avoid
• metodo geometrico

Questo lavoro presenta lo studio di una possibile funzione Avoid di un velivolo senza equipaggio a bordo, detto perciò unmanned, che possa consentire di evitare in maniera efficace ed efficiente un ostacolo mobile durante una sua generica missione. L’approccio utilizzato per tale soluzione schematizza l’ostacolo mobile tramite una sfera mobile che rappresenta la regione di spazio che il velivolo controllato non deve violare. La definizione di una logica di individuazione e risoluzione di un conflitto permettono al velivolo unmanned non soltanto di evitare l’ostacolo, ma anche di deviare, durata la manovra, il meno possibile dalla traiettoria originaria. Questo tramite la ricerca della tangenza della sfera che circonda l’intruder, utilizzando come unica variabile di controllo l’angolo di rotta del velivolo, rimanendo cioè sul piano orizzontale e senza variare il modulo della velocità.
Una serie di simulazioni è stata condotta in modo da validare e verificare il corretto funzionamento della logica Avoid sviluppata. Il risultato è che tale logica permette di implementare un processo di individuazione e risoluzioni di conflitti in modo automatico, tramite l’utilizzo di una metrica semplice.
La soluzione proposta per lo sviluppo di una funzione di Avoid è volta ad abilitare la diffusione dei velivoli unmanned in spazi aerei civili non segregati, nei quali infatti è richiesta una tecnologia di bordo in grado di rimpiazzare la capacità del pilota umano di “vedere ed evitare”.