• acoustic localization
• ASV
• AUV
• cooperative navigation
• incertezza di posizione
• localizzazione acustica
• navigazione cooperativa
• optimal path planning
• pianificazione ottima
• position uncertainty
• USBL

Il lavoro di tesi è stato svolto nell’ambito della robotica subacquea. L’obiettivo è quello di sviluppare un algoritmo di pianificazione del moto per un veicolo di superficie ASV dotato di sensore USBL. Lo scopo della pianificazione è quello di guidare il veicolo in modo da ottenere misurazioni che minimizzino l’incertezza di posizionamento di un veicolo subacqueo AUV. I due veicoli si scambiano periodicamente le informazioni tramite un protocollo di comunicazione acustica.

The thesis has been developed in the underwater robotics area. The main goal of the study has been the development of an optimal path planning for an autonomous surface vehicle ASV equipped with an USBL sensor. The path planning algorithm guide the ASV in order to minimize the uncertainty of the position of an autonomous underwater vehicle AUV. This uncertainty can be reduced by taking measures that contains the greatest amount of information about the position of the AUV. The vehicles communicate with each other sharing periodically information about measures and navigation status.