• attuatore

Nella presente tesi è stata effettuato uno studio su innovativi sistemi di attuazione a polimeri elettroattivi (elastomeri dielettrici siliconici) con elettrodi a struttura elicoidale, da impiegare in applicazioni nel campo della biomeccanica e della robotica. Il dispositivo oggetto del lavoro svolto è un attuatore elettromeccanico lineare contrattile. Esso, sfruttando le proprietà del materiale con cui è realizzato e la particolare conformazione degli elettrodi, è capace, come una fibra muscolare, di accorciarsi assialmente e di dilatarsi radialmente per effetto dell’applicazione di una alta differenza di potenziale tra gli elettrodi. Su questo dispositivo è stato depositato un brevetto di invenzione industriale di cui è titolare l’Università di Pisa. Oltre a cenni sui materiali e sulle metodologie di fabbricazione dei prototipi, la tesi propone un’analisi agli elementi finiti dell’attuatore, eseguita con il programma ANSYS 7.0; inoltre sono presentati studi preliminari su tre possibili applicazioni. Queste riguardano la realizzazione di dispositivi alternativi a quelli utilizzati nelle tecniche endoscopiche convenzionali (endoscopi robotici) e l’attuazione dello scheletro antropomorfo di un arto superiore e del bulbo oculare di un automa facciale.