ETD

• 3D Registration
• Surgical Navigation
• Total Hip Replacement

Il seguente lavoro di tesi ha trattato lo sviluppo e la validazione di una procedura di registrazione applicata a un sistema di navigazione per la chirurgia ortopedica veterinaria, con particolare riferimento all’intervento di protesi totale d’anca nel cane. Lo scopo principale è stato quello di mettere in relazione il modello tridimensionale del bacino, ottenuto a partire da immagini TC, con l’anatomia reale del paziente, evitando la necessità di utilizzare marker estrinseci presenti già nelle immagini preoperatorie. La procedura sviluppata si basa inizialmente sull’acquisizione di alcuni landmark anatomici e successivamente sull’acquisizione di una porzione della superficie ossea. L’allineamento iniziale svolge il ruolo di inizializzazione per l’algoritmo Trimmed Iterative Closest Point (TrICP). Nell’ambito del lavoro è stata inoltre sviluppata un’interfaccia grafica che permette all’operatore di seguire le diverse fasi della procedura, dall’acquisizione dei punti fino alla registrazione e al tracking. Infine, il sistema è stato sottoposto a una validazione sperimentale utilizzando un fantoccio rigido realizzato mediante stampa 3D e un fantoccio osseo. I risultati ottenuti hanno mostrato errori di registrazione dell’ordine del millimetro, evidenziando allo stesso tempo alcuni aspetti della procedura che possono influenzarne l’accuratezza e che richiederanno ulteriori approfondimenti.