Tesi etd-09222008-101722 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
ZAPPONI, MARCO
URN
etd-09222008-101722
Titolo
Progettazione di un braccio robotico a 7 g.d.l. per robot umanoide
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA MECCANICA
Relatori
Relatore Prof. Dario, Paolo
Relatore Prof.ssa Laschi, Cecilia
Relatore Prof. Beghini, Marco
Relatore Prof.ssa Laschi, Cecilia
Relatore Prof. Beghini, Marco
Parole chiave
- Wabian
- Sabian
- umanoide
- progettazione
- robotica
- braccio
Data inizio appello
08/10/2008
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
08/10/2048
Riassunto
La presente tesi tratta della progettazione di un braccio robotico umanoide a 7 g.d.l. per la piattaforma mobile Sabian. Quest’ultimo progetto nasce da una partnership tra Scuola Superiore St. Anna e Waseda University of Tokio. Una volta proposte le specifiche che tale braccio deve realizzare vengono affrontate numerose problematiche della progettazione robotica. E’ stato generato un modello matematico grazie al quale si effettuano i dimensionamenti dei motori,dei riduttori e di tutti i pezzi meccanici cercando di diminuire al massimo la massa e spostando quanto più possibile i baricentri ai joints . Non da ultimo vengono considerate altre problematiche quali il cablaggio, la realizzabilità e i costi.
File
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La tesi non è consultabile su richiesta dell’autore. |
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