ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-09172014-113015

Tipo di tesi

Tesi di laurea magistrale

URN

etd-09172014-113015

Titolo

Dense visual odometry and inertial sensor fusion for UAV navigation

Dipartimento

INGEGNERIA CIVILE E INDUSTRIALE

Corso di studi

INGEGNERIA AEROSPAZIALE

Parole chiave

uav drone imu sensor fusion smoothing gtsam

Data inizio appello

07/10/2014

Consultabilità

Completa

Riassunto (Inglese)

Riassunto (Italiano)

We tackle the SLAM problem for UAVs with a combination of two new and promising technologies: incremental smoothing and dense visual odometry using stereo cameras. The novel contribution in this work consists in incorporating pixel-level information directly in the SLAM optimization problem, to- gether with measurements from the on-board IMU.

File

Nome file	Dimensione
Valigi_thesis.pdf	1.00 Mb
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