Tesi etd-09172014-113015 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
VALIGI, NICOLO'
URN
etd-09172014-113015
Titolo
Dense visual odometry and inertial sensor fusion for UAV navigation
Dipartimento
INGEGNERIA CIVILE E INDUSTRIALE
Corso di studi
INGEGNERIA AEROSPAZIALE
Relatori
relatore Prof. Galatolo, Roberto
Parole chiave
- uav drone imu sensor fusion smoothing gtsam
Data inizio appello
07/10/2014
Consultabilità
Completa
Riassunto
We tackle the SLAM problem for UAVs with a combination of two new and promising technologies: incremental smoothing and dense visual odometry using stereo cameras. The novel contribution in this work consists in incorporating pixel-level information directly in the SLAM optimization problem, to- gether with measurements from the on-board IMU.
File
| Nome file | Dimensione |
|---|---|
| Valigi_thesis.pdf | 1.00 Mb |
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