• algoritmo di controllo
• assistenza alla camminata
• interfaccia uomo-robot
• machine learning
• robot
• Sensori di forza

Il lavoro di tesi riguarda la progettazione, lo sviluppo e la sperimentazione di in un interfaccia uomo-robot costituita da un maniglione robotico sensorizzato, mediante una matrice di sensori di forza, per un robot per assistenza alla camminata. Il lavoro svolto si articola in tre parti: scelta e caratterizzazione dei sensori di forza con conseguente progettazione strutturale e montaggio del maniglione; sviluppo di un algoritmo di controllo per l'assistenza alla camminata dell'anziano fragile, basato sull'intuizione di movimento attraverso la rilevazione della forza esercitata al maniglione, sono stati sviluppati due algoritmi, uno semplificato e uno più sofisticato basato su tecniche di machine learning; sperimentazione dei due algoritmi sviluppati per verificarne funzionalità ed efficacia.