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Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-09152018-104823


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
COVIELLO, LUIGI
URN
etd-09152018-104823
Titolo
Progettazione, sviluppo e sperimentazione di una interfaccia fisica sensorizzata per il miglioramento dell'interazione uomo-robot durante l'assistenza alla camminata
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Relatori
relatore Cavallo, Filippo
Parole chiave
  • algoritmo di controllo
  • assistenza alla camminata
  • interfaccia uomo-robot
  • machine learning
  • robot
  • Sensori di forza
Data inizio appello
05/10/2018
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
05/10/2088
Riassunto
Il lavoro di tesi riguarda la progettazione, lo sviluppo e la sperimentazione di in un interfaccia uomo-robot costituita da un maniglione robotico sensorizzato, mediante una matrice di sensori di forza, per un robot per assistenza alla camminata. Il lavoro svolto si articola in tre parti: scelta e caratterizzazione dei sensori di forza con conseguente progettazione strutturale e montaggio del maniglione; sviluppo di un algoritmo di controllo per l'assistenza alla camminata dell'anziano fragile, basato sull'intuizione di movimento attraverso la rilevazione della forza esercitata al maniglione, sono stati sviluppati due algoritmi, uno semplificato e uno più sofisticato basato su tecniche di machine learning; sperimentazione dei due algoritmi sviluppati per verificarne funzionalità ed efficacia.
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