ETD

• Error-State Kalman Filter (ESKF)
• rendezvous spaziale
• stima dei bias

La tesi tratta lo sviluppo e l’analisi di architetture di filtraggio basate su Error-State Kalman Filter (ESKF) e tecniche di sensor fusion per la navigazione relativa in scenari di rendezvous spaziale cooperativo. Il lavoro comprende la modellizzazione della dinamica relativa tra chaser e target, la definizione della dinamica di assetto e la caratterizzazione di una suite sensoriale impiegata per la stima dello stato relativo. Particolare attenzione è rivolta all’elaborazione delle misure radar e agli effetti delle approssimazioni introdotte dalla linearizzazione del modello di misura nella fase di correzione del filtro. L’architettura viene inoltre estesa alla stima dei bias associati alle misure sensoriali, mediante l’integrazione delle informazioni fornite da un observer esterno dotato di camera, con l’obiettivo di migliorare la qualità della stima durante la navigazione relativa.