• controllo forza rugosità force control roughness

La tesi tratta il problema di configurare ed implementare un sistema di controllo di forza per un robot industriale per evitare l'utilizzo di una compensazione meccanica, in modo da poter lavorare lungo qualsiasi traiettoria senza una necessaria orientazione di un asse utensile lungo la normale alla superficie. Inoltre è stata effettuata un'ottimizzazione di parametri di lavorazione per la minimizzazione della rugosità media nelle lavorazioni di polishing e grinding di alluminio grezzo.
The thesis deals with the problem of configuring and implementing a force control system for an industrial robot to avoid the use of mechanical compensation, so as to be able to work along any trajectory without a necessary orientation of a tool axis along the normal to the surface. Furthermore, an optimization of processing parameters was carried out to minimize the average roughness in the polishing and grinding of raw aluminum.