• anomalie magnetiche
• filtro a particelle
• magnetic anomalies
• particle filter
• quantum sensing
• robotica marina
• sensori quantistici
• underwater navigation

Il contributo di questa tesi è quello di verificare se è possibile progettare un sistema di navigazione che sfrutta le anomalie di campo magnetico per navigare, ovvero per stimare la posizione di un veicolo nello spazio. Il sistema sviluppato sfrutta il confronto tra le misure ottenute da un magnetometro scalare e una mappa di anomalie magnetiche per correggere gli errori di navigazione che vengono generati da un classico sistema di navigazione inerziale (INS). Per questo motivo, questa tesi si propone anche di presentare un metodo per la creazione di mappe di anomalie magnetiche a partire da misure registrate durante un tragitto di monitoraggio magnetico.

The aim of this thesis was to verify whether it is possible to design a navigation system that exploits magnetic field anomalies to navigate and to estimate a vehicle’s position in the environment. The developed system exploits the comparison between the measurements obtained from a scalar magnetometer and a magnetic anomaly map to correct the navigation errors that are generated by a classic inertial navigation system (INS). For this reason, this thesis also aims to present the procedures for the creation of magnetic anomaly maps, starting from measurements recorded during a magnetic monitoring survey.