Tesi etd-09092003-112351 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Autore
Salvadorini, David
Indirizzo email
david-salv@libero.it
URN
etd-09092003-112351
Titolo
Metodi e algoritmi per la pianificazione e il controllo di veicoli autonomi
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA ELETTRONICA
Relatori
relatore Bicchi, Antonio
Parole chiave
- controllo
- pianificazione
- traiettoria ottimale
- veicoli autonomi
Data inizio appello
23/10/2003
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
23/10/2043
Riassunto
Il problema della determinazione della traiettoria ottimale per veicoli semplici è stato risolto da Dubins e successivamente ampliato, da Reeds e Shepp e questi lavori mostrano come tale traiettoria sia esprimibile tramite una famiglia finita di curve [6,18]. Per modelli cinematici più complicati, quali veicoli con rimorchi, sono disponibili solo tecniche di pianificazione non ottimali [15,24] e il problema si complica ulteriormente in presenza di ostacoli.
L’approccio proposto in questa tesi per la risoluzione della pianificazione ottima di veicoli su ruote consiste nell’introduzione di una forma di quantizzazione sugli ingressi del sistema che permetta l’applicazione di particolari algoritmi non standard di ottimizzazione.
L’approccio proposto in questa tesi per la risoluzione della pianificazione ottima di veicoli su ruote consiste nell’introduzione di una forma di quantizzazione sugli ingressi del sistema che permetta l’applicazione di particolari algoritmi non standard di ottimizzazione.
File
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