Tipo di tesi
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Titolo
Controllo robusto per attuatori a cedevolezza variabile per applicazioni robotiche
Corso di studi
INGEGNERIA INFORMATICA
Parole chiave
- stiffness
- variable stiffness approach
Data inizio appello
02/10/2009
Riassunto (Italiano)
In questo lavoro sono stati proposti algoritmi di controllo per un meccanismo di attuazione a cedevolezza variabile, noto come VSA_II e sviluppato presso l'Università di Pisa.
In particolare, sono stati sviluppati un schema controllo PD, PD con compensazione di gravità e un controllo basato su linearizzazione in retroazione.
Mediante quest'ultimo, il meccanismo è in grado di inseguire traiettorie desiderate con elevata precisione e prontezza.
Lo schema permette inoltre di specificare "on the fly" e in modo indipendente un profilo di rigidità desiderato.
Il controllore è stato realizzato in linguaggio di programmazione LabVIEW per una piattaforma CompactRIO 9074.
