Tesi etd-09082009-093106 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Autore
BONOMO, FABIO
URN
etd-09082009-093106
Titolo
Controllo robusto per attuatori a cedevolezza variabile per applicazioni robotiche
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA INFORMATICA
Relatori
relatore Prof. Bicchi, Antonio
relatore Dini, Gianluca
relatore Schiavi, Riccardo
relatore Dini, Gianluca
relatore Schiavi, Riccardo
Parole chiave
- stiffness
- variable stiffness approach
Data inizio appello
02/10/2009
Consultabilità
Completa
Riassunto
In questo lavoro sono stati proposti algoritmi di controllo per un meccanismo di attuazione a cedevolezza variabile, noto come VSA_II e sviluppato presso l'Università di Pisa.
In particolare, sono stati sviluppati un schema controllo PD, PD con compensazione di gravità e un controllo basato su linearizzazione in retroazione.
Mediante quest'ultimo, il meccanismo è in grado di inseguire traiettorie desiderate con elevata precisione e prontezza.
Lo schema permette inoltre di specificare "on the fly" e in modo indipendente un profilo di rigidità desiderato.
Il controllore è stato realizzato in linguaggio di programmazione LabVIEW per una piattaforma CompactRIO 9074.
In particolare, sono stati sviluppati un schema controllo PD, PD con compensazione di gravità e un controllo basato su linearizzazione in retroazione.
Mediante quest'ultimo, il meccanismo è in grado di inseguire traiettorie desiderate con elevata precisione e prontezza.
Lo schema permette inoltre di specificare "on the fly" e in modo indipendente un profilo di rigidità desiderato.
Il controllore è stato realizzato in linguaggio di programmazione LabVIEW per una piattaforma CompactRIO 9074.
File
| Nome file | Dimensione |
|---|---|
| tesi.pdf | 11.62 Mb |
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