ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-09072022-233929

Tipo di tesi

Tesi di laurea magistrale

URN

etd-09072022-233929

Titolo

Reconstruction of a lunar orbit and state estimation through Visual Odometry

Dipartimento

INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE

Corso di studi

INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE

Parole chiave

CR3BP
NRHO
TRN
Visual Odometry

Data inizio appello

29/09/2022

Consultabilità

Non consultabile

Data di rilascio

29/09/2092

Riassunto (Inglese)

Riassunto (Italiano)

Questo lavoro indaga l'applicabilità della Visual Odometry nella navigazione su orbite Kepleriane e non. La tecnica consiste nella ricerca di features salienti nelle immagini relative al terreno lunare e successiva stima della posa e della posizione attraverso la risoluzione della geometria epipolare. Dopo un'analisi dei risultati ottenuti su un'orbita Kepleriana, vengono eseguiti test (tramite simulatore, Unity) su orbite NRHO caratteristiche del Problema Circolare Ristretto dei Tre Corpi.

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