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Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-09072009-174643


Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
LUCARINI, GIOIA
URN
etd-09072009-174643
Titolo
Studio elettromagnetico per la localizzazione e il controllo di capsule endoscopiche
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Relatori
relatore Ing. Valdastri, Pietro
relatore Ing. Rizzo, Rocco
relatore Prof. Landi, Alberto
relatore Prof.ssa Menciassi, Arianna
Parole chiave
  • capsula endoscopica
  • localizzazione
  • locomozione magnetica
Data inizio appello
29/09/2009
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
29/09/2049
Riassunto
Il seguente progetto di tesi si è posto l’obiettivo di realizzare strategie di controllo e di localizzazione attraverso l’uso di campi elettromagnetici per capsula endoscopica magnetica a locomozione attiva e fa parte di una collaborazione instaurata tra il laboratorio CRIM della Scuola Superiore Sant’Anna e il dipartimento di Sistemi Elettrici e Automazione della facoltà di Ingegneria dell’Università di Pisa. In particolare, i principali obiettivi sono stati lo studio, il dimensionamento e la realizzazione di un sistema di bobine per la locomozione magnetica di capsule endoscopiche e l’integrazione all’interno della capsula endoscopica di un sensore di campo magnetico per la sua localizzazione e il suo orientamento. Per quanto riguarda il primo aspetto, sono state elaborate simulazioni per determinare la configurazione ottimale, le correnti richieste e le strategie di controllo necessarie alla locomozione e all’orientamento della capsula endoscopica. Per quanto riguarda invece il secondo aspetto, l’integrazione di un sensore di campo magnetico per la localizzazione è stata fondamentale per restituire al medico il feedback sensoriale necessario a chiudere il loop di controllo. Gli sviluppi futuri per questo aspetto riguarderanno la miniaturizzazione dei sensori in modo da ridurre gli ingombri e rendere quindi l’endocapsula realmente accettabile dal punto di vista clinico.
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