• capsula endoscopica
• localizzazione
• locomozione magnetica

Il seguente progetto di tesi si è posto l’obiettivo di realizzare strategie di controllo e di localizzazione attraverso l’uso di campi elettromagnetici per capsula endoscopica magnetica a locomozione attiva e fa parte di una collaborazione instaurata tra il laboratorio CRIM della Scuola Superiore Sant’Anna e il dipartimento di Sistemi Elettrici e Automazione della facoltà di Ingegneria dell’Università di Pisa. In particolare, i principali obiettivi sono stati lo studio, il dimensionamento e la realizzazione di un sistema di bobine per la locomozione magnetica di capsule endoscopiche e l’integrazione all’interno della capsula endoscopica di un sensore di campo magnetico per la sua localizzazione e il suo orientamento. Per quanto riguarda il primo aspetto, sono state elaborate simulazioni per determinare la configurazione ottimale, le correnti richieste e le strategie di controllo necessarie alla locomozione e all’orientamento della capsula endoscopica. Per quanto riguarda invece il secondo aspetto, l’integrazione di un sensore di campo magnetico per la localizzazione è stata fondamentale per restituire al medico il feedback sensoriale necessario a chiudere il loop di controllo. Gli sviluppi futuri per questo aspetto riguarderanno la miniaturizzazione dei sensori in modo da ridurre gli ingombri e rendere quindi l’endocapsula realmente accettabile dal punto di vista clinico.