Tesi etd-09072007-170601 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
Metrangolo, Alessandra
URN
etd-09072007-170601
Titolo
Controllo non lineare di un velivolo VTOL a quattro eliche
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Relatori
Relatore Pollini, Lorenzo
Parole chiave
- Backstepping
- Quadrotor
- Controllo non lineare
- Practical Sability
Data inizio appello
02/10/2007
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
02/10/2047
Riassunto
La presente tesi mostra la realizzazione di un controllore non lineare robusto per un velivolo di tipo Quadrotor.
La tecnica di controllo scelta è il Backstepping.
Il lavoro prevede la sintesi iniziale di un controllore per il modello nominale, ed in seguito l'aggiunta della dinamica di dispositivi di misura ed attuatori.
Il controllore è stato reso robusto all'influenza di disturbi ed incertezze tramite il ricorso alla proprietà di stabilità pratica.
La validità dei risultati è mostrata mediante simulazioni realizzate in ambiente Matlab Simulink.
La tecnica di controllo scelta è il Backstepping.
Il lavoro prevede la sintesi iniziale di un controllore per il modello nominale, ed in seguito l'aggiunta della dinamica di dispositivi di misura ed attuatori.
Il controllore è stato reso robusto all'influenza di disturbi ed incertezze tramite il ricorso alla proprietà di stabilità pratica.
La validità dei risultati è mostrata mediante simulazioni realizzate in ambiente Matlab Simulink.
File
| Nome file | Dimensione |
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La tesi non è consultabile. |
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