ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-09072007-170601

Tipo di tesi

Tesi di laurea specialistica

URN

etd-09072007-170601

Titolo

Controllo non lineare di un velivolo VTOL a quattro eliche

Dipartimento

INGEGNERIA

Corso di studi

INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE

Parole chiave

Backstepping
Controllo non lineare
Practical Sability
Quadrotor

Data inizio appello

02/10/2007

Consultabilità

Non consultabile

Data di rilascio

02/10/2047

Riassunto (Inglese)

Riassunto (Italiano)

La presente tesi mostra la realizzazione di un controllore non lineare robusto per un velivolo di tipo Quadrotor.
La tecnica di controllo scelta è il Backstepping.
Il lavoro prevede la sintesi iniziale di un controllore per il modello nominale, ed in seguito l'aggiunta della dinamica di dispositivi di misura ed attuatori.
Il controllore è stato reso robusto all'influenza di disturbi ed incertezze tramite il ricorso alla proprietà di stabilità pratica.
La validità dei risultati è mostrata mediante simulazioni realizzate in ambiente Matlab Simulink.

File

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