Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Titolo
Esplorazione del fondale marino con veicoli autonomi subacquei
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Parole chiave
- autonomous underware vehicle
- auv
- georeferincing
- image
- reconstruction
- seabed
- seabottom
- side-scan
- sidescan
- sonar
- sss
- trajectory
Data inizio appello
28/09/2023
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
28/09/2093
Riassunto (Italiano)
Ricostruzione delle immagini del fondale marino a partire dai dati raccolti da un AUV equipaggiato con diversi sensori: GPS, DVL, IMU, profondimetro, altimetro, side-scan sonar.
L’obiettivo è stato quello di ricostruire un’immagine georeferenziata del fondale marino a partire dalle immagine rilevate dal side-scan sonar, tenendo conto della traiettoria eseguita dall’AUV e di eventuali variazioni nel suo assetto.
Seabed image reconstruction starting from data collected by an AUV equipped with follow sensors: GPS, DVL, IMU, depth gauge, altimeter, side-scan sonar.
The goal is the reconstruction of a georeferenced image of the seabed starting from images taken by the side-scan sonar, taking into account AUV trajectory and any attitude variations.
