• navigazione autonoma
• stima posizione veicoli
• identificazione automobili
• pianificazione traiettorie
• esplorazione autonoma
• uav

Questa tesi propone lo studio di algoritmi di visione ed intelligenza artificiale per la percezione dell'ambiente in un contesto di sorveglianza e navigazione autonoma. Il progetto ha avuto come obiettivo lo sviluppo di un sistema mobile (UAV) per la creazione di un database di targhe automobiliste in una zona di parcheggio. In particolare, il drone sviluppato è in grado di esplorare in maniera autonoma una zona sconosciuta, costruire la mappa di quest’ultima, rilevare la presenza di eventuali veicoli e stimare la loro posizione all’interno dell’ambiente.
Dopo la fase d’esplorazione il drone, per spostarsi nell’area di lavoro, è in grado di pianificare delle traiettorie prive di ostacoli e raggiungere in maniera autonoma le posizioni desiderate. Inoltre, a valle di un processo d’elaborazione dei dati riguardanti le stime delle posizioni dei veicoli individuati, è stato elaborato un algoritmo per calcolare il percorso ottimale attraverso una serie di waypoints per inquadrare in maniera efficace le targhe.