• protesi
• robotic hand

Questo lavoro di tesi riguarda lo studio e la progettazione di un sistema di attuazione a cavi di una protesi di mano destra a 16 GdL e si propone come protesi per soggetti che hanno subito amputazione transradiale. Il sistema presenta un totale di 11 attuatori, 3 dei quali aventi una struttura innovativa che fornisce a pollice, indice e medio un elevato grado di mobilità e migliori performance di presa. Ogni blocco di attuazione è dotato di sensori di forza per monitorare la tensione sui cavi, sensori di posizione e di corrente. I blocchi di attuazione sono stati posizionati nell’avambraccio e collegati ad una struttura interna che simula le proprietà strutturali dell’osso. L’intera struttura è stata ideata per poter essere completamente accessibile dopo il suo assemblaggio, il che implica la semplice ed immediata sostituzione di ogni singolo attuatore qualora ne fosse richiesto. La struttura è racchiusa all’interno di una cover che proteggere il sistema di attuazione e migliora l’estetica della protesi.