ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l'Università di Pisa

Tesi etd-08282018-202716


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
DROANDI, MARTA
URN
etd-08282018-202716
Titolo
Progettazione, realizzazione e test di algoritmi di pianificazione del moto e controllo di un AGV in ambienti indoor antropici
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Prof. Saponara, Sergio
Parole chiave
  • Pianificazione
  • Controllo
  • automazione
  • AGV
Data inizio appello
27/09/2018
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
27/09/2088
Riassunto
La tesi si colloca all’interno di una realtà aziendale e ha per oggetto lo sviluppo di un sistema a guida autonoma (AGV) per il lavaggio e l'asciugatura di pavimentazioni Indoor di grandi aree fortemente antropiche quali: aree ospedaliere, aeroportuali ed industriali. Il sistema è stato concepito con particolare enfasi sull'innovazione al fine di superare i limiti che attualmente presentano i sistemi di pulizia automatici, rivolgendo l’attenzione ai requisiti forniti dal Cliente. L’uso di metodologie di Design, Progettazione e Sviluppo tipiche del processo di progettazione e produzione dell'industria Automotive, ha permesso la realizzazione del primo prototipo, Davide:” Differentially driven Autonomous Vehicle for cleaning operation in Indoor, Dirty, and anthropic Environment”. Il sistema è stato concepito in modo tale da essere facilmente estendibile nelle due macro-funzionalità: movimentazione automatica e pulizia. A partire da ambienti supposti completamente noti, sono stati sviluppati algoritmi di pianificazione del moto e controllo per rispondere alla specifiche di produttività richiesta. Una volta che il sistema è stato validato, sono state condotte prove sperimentali in ambienti specifici predisposti al testing.
File