Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Titolo
Sviluppo di un'interfaccia di controllo teleoperato per braccio robotico a sei gradi di liberta' per applicazioni di chirurgia endoluminale
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Parole chiave
- aptiche
- can
- controllo
- real-time
- robot
- teleoperazione
Data inizio appello
29/09/2009
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
29/09/2049
Riassunto (Italiano)
In questo lavoro di tesi è stato realizzato un sistema di controllo
teleoperato per un braccio robotico a 6 gradi di libertà per applicazioni di
chirurgia endoluminale. In particolare è stato adottato un sistema di controllo di posizione in anello
aperto, nel quale il chirurgo ha la possibilità di manipolare il robot
da remoto inviando i dati di posizione mediante l’uso di un’interfaccia aptica (Phantom).
Inoltre il sistema presenta un interfaccia di comunicazione real-time (protocollo di comunicazione CAN), in grado di gestire il flusso di informazioni tra il master (Phantom) e lo slave (robot).
