Tesi etd-08282009-125804 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
URN
etd-08282009-125804
Titolo
Sviluppo di un'interfaccia di controllo teleoperato per braccio robotico a sei gradi di liberta' per applicazioni di chirurgia endoluminale
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Relatori
.
relatore Prof. Dario, Paolo
relatore Dott. Valdastri, Pietro
relatore Prof.ssa Menciassi, Arianna
relatore Dott. Valdastri, Pietro
relatore Prof.ssa Menciassi, Arianna
Parole chiave
- aptiche
- can
- controllo
- real-time
- robot
- teleoperazione
Data inizio appello
29/09/2009
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
29/09/2049
Riassunto (Inglese)
Riassunto (Italiano)
In questo lavoro di tesi è stato realizzato un sistema di controllo
teleoperato per un braccio robotico a 6 gradi di libertà per applicazioni di
chirurgia endoluminale. In particolare è stato adottato un sistema di controllo di posizione in anello
aperto, nel quale il chirurgo ha la possibilità di manipolare il robot
da remoto inviando i dati di posizione mediante l’uso di un’interfaccia aptica (Phantom).
Inoltre il sistema presenta un interfaccia di comunicazione real-time (protocollo di comunicazione CAN), in grado di gestire il flusso di informazioni tra il master (Phantom) e lo slave (robot).
teleoperato per un braccio robotico a 6 gradi di libertà per applicazioni di
chirurgia endoluminale. In particolare è stato adottato un sistema di controllo di posizione in anello
aperto, nel quale il chirurgo ha la possibilità di manipolare il robot
da remoto inviando i dati di posizione mediante l’uso di un’interfaccia aptica (Phantom).
Inoltre il sistema presenta un interfaccia di comunicazione real-time (protocollo di comunicazione CAN), in grado di gestire il flusso di informazioni tra il master (Phantom) e lo slave (robot).
File
| Nome file | Dimensione |
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La tesi non è consultabile. |
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