Tesi etd-08282009-125804 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
PETRONI, GIANLUIGI
URN
etd-08282009-125804
Titolo
Sviluppo di un'interfaccia di controllo teleoperato per braccio robotico a sei gradi di liberta' per applicazioni di chirurgia endoluminale
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Relatori
relatore Prof. Dario, Paolo
relatore Dott. Valdastri, Pietro
relatore Prof.ssa Menciassi, Arianna
relatore Dott. Valdastri, Pietro
relatore Prof.ssa Menciassi, Arianna
Parole chiave
- aptiche
- can
- controllo
- real-time
- robot
- teleoperazione
Data inizio appello
29/09/2009
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
29/09/2049
Riassunto
In questo lavoro di tesi è stato realizzato un sistema di controllo
teleoperato per un braccio robotico a 6 gradi di libertà per applicazioni di
chirurgia endoluminale. In particolare è stato adottato un sistema di controllo di posizione in anello
aperto, nel quale il chirurgo ha la possibilità di manipolare il robot
da remoto inviando i dati di posizione mediante l’uso di un’interfaccia aptica (Phantom).
Inoltre il sistema presenta un interfaccia di comunicazione real-time (protocollo di comunicazione CAN), in grado di gestire il flusso di informazioni tra il master (Phantom) e lo slave (robot).
teleoperato per un braccio robotico a 6 gradi di libertà per applicazioni di
chirurgia endoluminale. In particolare è stato adottato un sistema di controllo di posizione in anello
aperto, nel quale il chirurgo ha la possibilità di manipolare il robot
da remoto inviando i dati di posizione mediante l’uso di un’interfaccia aptica (Phantom).
Inoltre il sistema presenta un interfaccia di comunicazione real-time (protocollo di comunicazione CAN), in grado di gestire il flusso di informazioni tra il master (Phantom) e lo slave (robot).
File
| Nome file | Dimensione |
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