• riabilitazione
• rehabilitation
• feedback
• aptico
• haptic
• tattile
• tactile
• piattaforma
• platform
• estensimetri
• strain gauge
• intrisic contact sensing

Il presente elaborato, svolto in collaborazione con BTS Bioengineering, ha come scopo lo sviluppo di un sistema interoperante che include una piattaforma di forza proprietaria, un dispositivo di feedback aptico indossabile, realizzato ad hoc, e un visore Oculus per un feedback visivo. Tale sistema ha l’obiettivo di fornire un servizio di riabilitazione a soggetti con difficoltà motorie o problemi posturali.
In particolare, è stata condotta una analisi funzionale della piattaforma, è stato implementato un algoritmo Intrinsic Contact Sensing in linguaggio C# (all’interno del progetto che stabilisce una comunicazione con la pedana) per la stima del centroide di contatto, ovvero dell’effettivo punto di applicazione della forza. Con l’ausilio di un’interfaccia grafica sviluppata appositamente, sono stati effettuati diversi test per valutare l’efficacia di tale algoritmo, con ottimi risultati. L’interfaccia grafica consente di visualizzare in tempo reale il vettore di forza applicato e le informazioni sui momenti esercitati.
Successivamente, sono stati utilizzati una scheda Arduino e quattro vibromotori per la realizzazione di un dispositivo indossabile dal futuro paziente, attraverso una fascia regolabile. Questo consente di fornire un feedback di vibrazione che suggerisce la correzione della postura.
Infine, un dispositivo di realtà virtuale (Oculus Quest 2) è stato aggiunto allo scopo di fornire al personale medico una visione in tempo reale del paziente sulla piattaforma e della virtualizzazione del vettore forza applicato.

The following work, carried out alongside the company BTS Bioengineering aims to the development of an interoperating system that includes a proprietary force platform, a wearable haptic feedback device and an Oculus for visual feedback. The purpose of this system is the supply of a rehabilitation service to people with motor difficulties or postural problems.
Firstly, a functional analysis of the platform has been carried out, the Intrinsic Contact Sensing algorithm has been implemented in C# language (inside of the project establishing a connection with the platform) for the estimation of the contract centroid, i. e. the actual force application point. With the help of a graphical user interface, some tests have been carried out, to evaluate the effectiveness of the algorithm, with excellent results. The GUI allows to visualize the force vector applied on the platform and the moments exerted on it in real time.
Afterwards, an Arduino board and four vibrating motors have been utilized, for the development of a wearable device for the patient, by means of an adjustable strap. This allows the supply of a vibration feedback which suggests a postural correction.
Finally, a virtual reality device (Oculus Quest 2) has been included, which purpose is to give the therapists a real time direct view of the patient on the platform and the virtualized force vector.