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ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-07252010-213642


Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
MINTCHEV, STEFANO
URN
etd-07252010-213642
Titolo
Studio teorico e sperimentale per l'attuazione e il collegamento di robot subacquei modulari
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA MECCANICA
Relatori
relatore Prof. Beghini, Marco
relatore Ing. Stefanini, Cesare
Parole chiave
  • Nessuna parola chiave trovata
Data inizio appello
06/10/2010
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
06/10/2050
Riassunto
The aim of the thesis is to design and build a prototype of an anguilliform swimming robot in order to investigate the electrolocation sense. The robot is able to function or as an eel-like robot whole entity, or to split into smaller agents. For this task several mechanical systems are design: a high efficiency motorized revolute joint to transmit the motion between modules; a new mechanical connector with permanent magnet to make easier the alignment of the robots; a waterproof propulsion system with a magnetic gear to transmit torque between the propeller and the motor shaft without any mechanical connection; a frictionless and waterproof buoyancy control.
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