n primo luogo, è stata fatta una descrizione generale del mondo PX4, delle principali
caratteristiche e al lettore vengono descritte le peculiarità di questo sistema e una breve
guida del protocollo di comunicazione da questo utilizzato.
Dopodichè è stata fatta una descrizione di una possibile API OFFBOARD utilizzabile
per l’interazione con dispositivi PX4 al fine di eseguire alcune missioni e del simulatore
da poter utilizzare per provare inizialmente su PC il comportamento del codice scritto.
Nell’ultima parte della tesi c’è l’effettiva implementazione della missione di ricerca
mostrando brevemente tutte le fasi necessarie per la realizzazione. Infine, i risultati.